El señorío de Valdepusa remonta sus orígenes al siglo XIII, aunque la jurisdicción no le fue concedida hasta el 26 de mayo de 1357, siendo entonces su señor Don Diego Gómez de Toledo.
La villa de San Martín de Pusa se encuentra situada en el centro del antiguo señorío, su fundación se llevó a cabo por los vecinos de la antigua y cercana población de El Pozuelo, gracias a la carta puebla otorgada por su señor Payo de Ribera el 3 de abril de 1457.
En el siglo XVI, San Martín se convirtió en el centro administrativo y jurídico de su propio señorío, al cual también pertenecían Santa Ana de Pusa, Los Navalmorales e, incluso, Malpica. Por este motivo, se impulsan grandes obras, como la iglesia actual, el ayuntamiento, el pósito, la cilla, la casona donde residían los administradores de los señores, un hospital para peregrinos y el actual palacio. La independencia total de Malpica debió realizarse entono al año 1515, momento en el cual San Martín se dividió de dicha jurisdicción.
Caminar por sus recoletas calles, plazuelas y plazas es encontrarse con una población antigua y señorial, es disfrutar de la hospitalidad de sus vecinos, gente con una gran impronta castellana, de amable trato nacido de la seriedad.
Nos adentramos en San Martín de Pusa encontrándonos con su esbelta Iglesia, levantada en honor a San Martín Obispo. Se construyó sobre otra anterior a finales del siglo XVI. La iglesia tiene cabecera de planta cuadrada cubierta a tres aguas y torre situada a los pies. Dicha torre cuenta con cinco cuerpos, siendo el último octogonal con arcos de medio punto y rematado en un chapitel de pizarra.
Durante el paseo, apreciamos también la Vieja Casona del siglo XVI, construida como vivienda de los Administradores de los Señores de Valdepusa. La misma en la que, un día ya lejano, se hospedó Santa Teresa de Jesús, cuando, desde la puebla de Nuestra Señora de Guadalupe, se dirigía a la Puebla de Montalbán. Su interior se encuentra reformado y actualmente está destinado para uso turístico.
En una recóndita plazoleta, el caminante encuentra una preciosa Ermita dedicada al Santísimo Cristo de Valdepozo, imagen que los del Valle del Pozuelo trajeron a la villa cuando abandonaron su antigua población. El Cristo fue escondido por los naturales dentro de un pozo para librarle de la furia y sinrazón de los ejércitos de Napoleón y siendo encontrado años más tarde, sin sufrir ningún daño. En ella, como una singular simbiosis, se encuentran una pilastra tardorromana y la imagen por quien tanta devoción sienten los lugareños, y a la que veneran en la fiesta el 3 de mayo.
Más allá, en la Plaza Mayor, se levanta el edificio del Ayuntamiento de finales del siglo XV, cuando los Reyes Católicos mandaron hacer casas grandes donde se unieran los concejos. Frente a él, se alza majestuoso, pero con sobriedad toledana, el Palacio de los Antiguos Señores de Valdepusa. Es obra del siglo XVI, construido sobre la casa fuerte que levantó en 1470 Don Per Afán de Rivera, situada junto a la vieja torre donde se han encontrado restos celtas. Este palacio fue regalado en el siglo pasado, junto con el título de Marqués de Montalvo, a Nicolás Fernández de Córdoba.
En la localidad de San Martín de Pusa, el visitante puede encontrar también las ruinas del Castillo Santiesteban del siglo XII. Se encuentran situadas en una finca privada y actualmente sus ruinas carecen de elementos que den una idea de cómo fue realmente.
Los bellos campos de San Martín y sus alrededores son un auténtico paraíso para todas aquellas personas amantes de la caza. Sobresalen por su abundancia los conejos, liebres, perdices, palomas y zorzales. Son menos asiduos los corzos, jabalíes y venados que se encuentran en más proporción según nos vamos adentrando en los Montes de Toledo. Ni que decir tiene que un rico conejo al ajillo, un arroz con liebre, el estofado de perdiz, son platos característicos de la cocina sanmartileña y cualquier visitante que se precie, no puede dejar de probar.
De la tradición del vino de San Martín de Pusa dan testimonio "Las Viñas", zona de pequeñas fincas dedicadas en la antigüedad al cultivo de la vid, y algunas casa antiguas del centro, que aún conservan pequeñas bodegas familiares en sus sótanos.
